关于ARM的N个常用概念
1.ARM中一些常见英文缩写解释MSB：最高有效位；LSB：最低有效位；AHB：先进的高性能总线；VPB：连接片内外设功能的VLSI外设总线；EMC：外部存储器控制器；MAM：存储器加速模块；VIC：向量中断控制器；SPI：全双工串行接口；CAN：控制器局域网，一种串行通讯协议；PWM：脉宽调制器；ETM：嵌入式跟踪宏；CPSR：当前程序状态寄存器；SPSR：程序保护状态寄存器；
2.MAM 使用注意事项：答：当改变 MAM 定时值时，必须先通过向 MAMCR 写入 0 来关闭 MAM，然后将新值写入 MAMTIM。最后，将需要的操作模式的对应值写入MAMCR，再次打开MAM。对于低于 20MHz 的系统时钟，MAMTIM 设定为 001。对于 20MHz 到 40MHz 之间的系统时钟，建议将Flash访问时间设定为2cclk，而在高于40MHz的系统时钟下，建议使用3cclk。
3.VIC 使用注意事项答：如果在片内RAM当中运行代码并且应用程序需要调用中断，那么必须将中断向量重新映射到Flash地址0x0。这样做是因为所有的异常向量都位于地址0x0及以上。通过将寄存器MEMMAP（位于系统控制模块当中）配置为用户RAM模式来实现这一点。用户代码被连接以便使中断向量表装载到0x4000 0000。
4. ARM启动代码设计答：ARM启动代码直接面对处理器内核和硬件控制器进行编程，一般使用汇编语言。启动代码一般包括：中断向量表 初始化存储器系统 初始化堆栈初始化有特殊要求的端口、设备 初始化用户程序执行环境 改变处理器模式 呼叫主应用程序
5.IRQ 和 FIQ 之间的区别答：IRQ和FIQ是ARM处理器的两种编程模式。IRQ是指中断模式，FIR是指快速中断模式。对于 FIQ 你必须尽快处理你的事情并离开这个模式。IRQ 可以被 FIQ 所中断，但 IRQ 不能中断 FIQ。为了使 FIQ 更快，所以这种模式有更多的影子寄存器。FIQ 不能调用 SWI（软件中断）。FIQ 还必须禁用中断。如果一个 FIQ 例程必须重新启用中断，则它太慢了，并应该是 IRQ 而不是 FIQ。
6.ARM处理器对异常中断的响应过程答：ARM处理器对异常中断的响应过程如下所述：保存处理器当前状态、中断屏蔽位以及各条件标志位； 设置当前程序状态寄存器CPSR中的相应位； 将寄存器lr_mode设置成返回地址； 将程序计数器值PC，设置成该异常中断的中断向量地址，跳转到相应异常中断处执行。
7.ARM指令与Thumb指令的区别答：在ARM体系结构中，ARM指令集中的指令是32位的指令，其执行效率很高。对于存储系统数据总线为16位的应用系统，ARM体系提供了Thumb指令集。Thumb指令集是对ARM指令集的一个子集重新编码得到的，指令长度为16位。通常在处理器执行ARM程序时，称处理器处于ARM状态；当处理器执行Thumb程序时，称处理器处于Thumb状态。Thumb指令集并没有改变ARM体系地层的程序设计模型，只是在该模型上加上了一些限制条件。Thumb指令集中的数据处理指令的操作数仍然为32位，指令寻址地址也是32位的。
8.什么是ATPCS答：为了使单独编译的C语言程序和汇编程序之间能够相互调用，必须为子程序之间的调用规定一定的规则。ATPCS就是ARM程序和Thumb程序中子程序调用的基本规则。这些规则包括寄存器使用规则，数据栈的使用规则，参数的传递规则等。
9.ARM程序和Thumb程序混合使用的场合答：通常，Thumb程序比ARM程序更加紧凑，而且对于内存为8位或16位的系统，使用Thumb程序效率更高。但是，在下面一些场合下，程序必须运行在ARM状态，这时就需要混合使用ARM和Thumb程序。强调速度的场合，应该使用ARM程序；有些功能只能由ARM程序完成。如：使用或者禁止异常中断；当处理器进入异常中断处理程序时，程序状态切换到ARM状态，即在异常中断处理程序入口的一些指令是ARM指令，然后根据需要程序可以切换到Thumb状态，在异常中断程序返回前，程序再切换到ARM状态。ARM处理器总是从ARM状态开始执行。因而，如果要在调试器中运行Thumb程序，必须为该Thumb程序添加一个ARM程序头，然后再切换到Thumb状态，执行Thumb程序。
10.ARM处理器运行模式答：ARM微处理器支持7种运行模式，分别为：用户模式（usr）：ARM处理器正常的程序执行状态； 快速中断模式（fiq）：用于高速数据传输或通道管理； 外部中断模式（irq）：用于通用的中断处理； 管理模式（svc）：操作系统使用的保护模式；数据访问终止模式（abt）：当数据或指令预取终止时进入该模式，用于虚拟存储及存储保护； 系统模式（sys）：运行具有特权的操作系统任务； 未定义指令中止模式（und）：当未定义指令执行时进入该模式，可用于支持硬件协处理器的软件仿真。
11.ARM体系结构所支持的异常类型答：ARM体系结构所支持的异常和具体含义如下（圈里面的数字表示优先级）：复位①：当处理器的复位电平有效时，产生复位异常，程序跳转到复位异常处执行（异常向量：0x0000,0000）；未定义指令⑥：当ARM处理器或协处理器遇到不能处理的指令时，产生为定义异常。可使用该异常机制进行软件仿真（异常向量：0x0000,0004）；软件中断⑥：有执行SWI指令产生，可用于用户模式下程序调用特权操作指令。可使用该异常机制实现系统功能调用（异常向量：0x0000,0008）；指令预取中止⑤：若处理器的预取指令的地址不存在，或该地址不允许当前指令访问，存储器会向处理器发出中止信号，当预取指令被执行时，才会产生指令预取中止异常（异常向量：0x0000,000C）；数据中止②：若处理器数据访问的指令的地址不存在，或该地址不允许当前指令访问，产生数据中止异常（异常向量：0x0000,0010）；IRQ④（外部中断请求）：当处理器的外部中断请求引脚有效，且CPSR中的I位为0时，产生IRQ异常。系统的外设可以该异常请求中断服务（异常向量：0x0000,0018）；FIQ③（快速中断请求）：当处理器的快速中断请求引脚有效，且CPSR中的F位为0时，产生FIQ异常（异常向量：0x0000,001C）。说明：其中异常向量0x0000,0014为保留的异常向量。
12.ARM体系结构的存储器格式答：ARM体系结构的存储器格式有如下两种：大端格式：字数据的高字节存储在低地址中，字数据的低字节存放在高地址中； 小端格式：与大端存储格式相反，高地址存放数据的高字节，低地址存放数据的低字节。
13.ARM寄存器总结：ARM有16个32位的寄存器（r0到r15）。r15充当程序寄存器PC，r14（link register）存储子程序的返回地址，r13存储的是堆栈地址。ARM有一个当前程序状态寄存器：CPSR。一些寄存器（r13，r14）在异常发生时会产生新的instances，比如IRQ处理器模式，这时处理器使用r13_irq和r14_irqARM的子程序调用是很快的，因为子程序的返回地址不需要存放在堆栈中。
14.存储器重新映射（Remap）的原因：使Flash存储器中的FIQ处理程序不必考虑因为重新映射所导致的存储器边界问题； 用来处理代码空间中段边界仲裁的SRAM和Boot Block向量的使用大大减少；为超过单字转移指令范围的跳转提供空间来保存常量。 ARM中的重映射是指在程序执行过程中通过写某个功能寄存器位操作达到重新分配其存储器地址空间的映射。一个典型的应用就是应用程序存储在Flash/ROM中，初始这些存储器地址是从0开始的，但这些存储器的读时间比SRAM/DRAM长，造成其内部执行频率不高，故一般在前面一段程序将代码搬移到SRAM/DRAM中去，然后重新映射存储器空间，将相应SRAM/DRAM映射到地址0，重新执行程序可达到高速运行的目的。
15.存储异常向量表中程序跳转使用LDR指令，而不使用B指令的原因： LDR指令可以全地址范围跳转，而B指令只能在前后32MB范围内跳转； 芯片具有Remap功能。当向量表位于内部RAM或外部存储器中，用B指令不能跳转到正确的位置。
16.锁相环（PLL）注意要点： PLL在芯片复位或进入掉电模式时被关闭并旁路，在掉电唤醒后不会自动恢复PLL的设定； PLL只能通过软件使能； PLL在激活后必须等待其锁定，然后才能连接； PLL如果设置不当将会导致芯片的错误操作。
17.ARM7与ARM9的区别： ARM7内核是0.9MIPS/MHz的三级流水线和冯&S226;诺伊曼结构；ARM9内核是五级流水线，提供1.1MIPS/MHz的哈佛结构。 ARM7没有MMU，ARM720T是MMU的；ARM9是有MMU的，ARM940T只有Memory protection unit.不是一个完整的MMU。 ARM7TDMI提供了非常好的性能——功耗比。它包含了Thumb指令集快速乘法指令和ICE调试技术的内核。ARM9的时钟频率比ARM7更高，采用哈佛结构区分了数据总线和指令总线。
18.VIC的基本操作如下：答：设置IRQ/FIQ中断，若是IRQ中断则可以设置为向量中断并分配中断优先级，否则为非向量IRQ。然后可以设置中断允许，以及向量中断对应地址或非向量中断默认地址。当有中断后，若是IRQ中断，则可以读取向量地址寄存器，然后跳转到相应的代码。当要退出中断时，对向量地址寄存器写0，通知VIC中断结束。当发生中断时，处理器将会切换处理器模式，同时相关的寄存器也将会映射。
19.使用外部中断注意 把某个引脚设置为外部中断功能后，该引脚为输入模式，由于没有内部上拉电阻，所以必须外接一个上拉电阻，确保引脚不被悬空；除了引脚连接模块的设置，还需要设置VIC模块，才能产生外部中断，否则外部中断只能反映在EXTINT寄存器中； 要使器件进入掉电模式并通过外部中断唤醒，软件应该正确设置引脚的外部中断功能，再进入掉电模式。
20.UART0的基本操作方法 设置I/O连接到UART0；设置串口波特率（U0DLM、U0DLL）； 设置串口工作模式（U0LCR、U0FCR）； 发送或接收数据（U0THR、U0RBR）； 检查串口状态字或等待串口中断（U0LSR）。
21.I2C的基本操作方法答：I2C主机基本操作方法：设置I2C管脚连接； 设置I2C时钟速率（I2SCLH、I2SCLL）； 设置为主机，并发送起始信号（I2CONSET的I2EN、STA位为1，AA位为0）；发送从机地址（I2DAT），控制I2CONSET发送； 判断总线状态（I2STAT），进行数据传输控制； 发送结束信号（I2CONSET）。 I2C从机基本操作方法：设置I2C管脚连接； 设置自身的从机地址（I2ADR）； 使能I2C（I2CONSET的I2EN、AA位为1）； 判断SI位或等待I2C中断，等待主机操作； 判断总线状态I2STAT，进行数据传输控制。
22. PWM基本操作方法： 连接PWM功能管脚输出，即设置PINSEL0、PINSEL1； 设置PWM定时器的时钟分频值（PWMPR），得到所要的定时器时钟；设置比较匹配控制（PWMMCR），并设置相应比较值（PWMMRx）； 设置PWM输出方式并允许PWM输出（PWMPCR）及锁存使能控制（PWMLER）； 设置PWMTCR，启动定时器，使能PWM；运行过程中要更改比较值时，更改之后要设置锁存使能。 使用双边沿PWM输出时，建议使用PWM2、PWM4、PWM6；使用单边PWM输出时，在PWM周期开始时为高电平，匹配后为低电平，使用PWMMR0作为PWM周期控制，PWMMRx作为占空比控制在导航数据标准NDS中，Routing building block路径规划模块（简称Routing模块）为导航或其他路径规划程序提供了以下一些特性：
1. 路径计算。首先，模块包含一个道路拓扑网络；然后，由起点到目的地，找出一条路径。
2. 地图匹配。Routing模块包含道路的几何结构，能由当前位置的绝对坐标（如GPS坐标或其他传感器数据）转换为在数字地图的表示。
3. 道路引导（route guidance）。模块由当前位置、道路拓扑结构及道路几何形状数据，计算出当前位置道路的细节。
4. ADAS高级驾驶辅助。模块包含一个额外的属性层，这个层里包含一些扩展的属性，如道路曲率、宽度、坡度等等。在空间上，有更多的属性点来描述道路几何形状，提高道路的位置精度。
导航系统的资源一般比较有限，在进行长距离路径规划计算时，会花费时间较长，甚至不能满足客户需求。为了满足实时性要求，加速路径规划计算，需要：
1. 减少link道路分段的数目。利用地图的分层表示思想，在抽象的地图高层link数目大大减少，只保留了现实世界中有交叉路口的link。
2. 很多路径规划算法只需要道路的拓扑结构，不需要坐标。但如果需要估计到目的地路长和花费时间，就需要提供起始点与目的地的坐标，而不需要知道每段道路的具体几何形状。
3. 由于tile的因素，道路的几何形状被分割保存在地图块中，但道路的拓扑link不是分割形式保存的。这样，简化了Routing计算。
路径规划包含5层（L4，L6，L8，L10，L13）. L13中，路径规划模块与基本地图显示模块共享数据。路径规划主要包含三种地图数据模型：
1. link路段模型
2. intersection交叉路口模型
3. Road Geometry lines道路几何模型
路径规则模块的数据存放在两种tile中：一种是Routing tile，与路径规划计算的数据；一种是Routing geo tile，与路径计算无关，但与地图显示、匹配、路径具体引导相关的数据，如道路几何形状、形状点等。
NDS推荐L13, L10, L8, L6 与L4中存放路径规划的数据，其中L13是必需的，其不仅包含道路拓扑结构，还包含道路的几何结构。其他4个层次是可选的，但有一个约束条件，上层数据依赖下层数据，如，存在8层，就必须有10层。
其他概念：
1. 地址位置。一个地址如门牌号，是Name模块中主要内容，但在路径规划中也常作为一个坐标位置的表示，如起始点或目的点。
2. Eco Routing。除了最短距离路径规划和最短时间路径规划，还有一种经济路径规划，即最节省燃油的路径规划。它需要考虑速度与油耗的关系（CSC）、各种路况的速度变化、坡度。利用以上数据模型，计算出最省油的路径。
有关道路模型中的link，intersection，road geometry lines，ADAS数据结构在另外一篇文章“导航中道路模型概念”中介绍。
下面首先给出一些建议
jdk的安装路径最好不要放到c盘 如 D:/java/jdk.xxx
最好不要安装在Program Files 因为目录名有空格 所以容易出错 安装任何别的开发工具配置服务器的时候都要注意这个问题要不到时候调试出错 头疼 死你!
tomcat的安装路径(解压路径)最好也是在逻辑分区的跟目录下 如 : D:/tomcat
这样做的好处是方便使用 你以后写东西什么的都 能很便捷! 同时也避免一些错误的出现
下面是我想说的 环境变量配置 :
我是在2K上配的 在xp也是一样
下面是环境变量的具体设置
我是在用户变量上做配置 只对该用户有效 这样不用修改全局环境变量
变量名 变量值
TOMCAT_HOME = Tomcat的根目录如: D:\tomcat
CATALINA_BASE = Tomcat的根目录
CATALINA_HOME = Tomcat的根目录
tomcat配置了2个 CATALINA_BASE 配置了这两个以后就可以访问 127.0.0.1:8080 (tomcat的默认页面)
TOMCAT_HOME是为了配置环境变量方便起见
下面是Java的
变量名 变量值
JAVA_HOME = jdk的根目录 如 D:\Java\java11 根据你的实际情况写
JRE_HOME = jre的根目录 如 D:\Java\java11\jre //JRE_HOME 这个是我自己写的其实没有什么作用 不写也一样可以找到
path:
%JAVA_HOME%\bin;%JAVA_HOME%\jre\bin;%TOMCAT_HOME%\bin;
自己的用户变量里面应该没有path这个变量
可以自己加上 大小写没有关系的
%JAVA_HOME%\bin
配置 jdk的bin目录到路径
%JAVA_HOME%\jre\bin;%TOMCAT_HOME%\bin;
写不写都行 为了使用方便建议你写
为了让系统更快的找到目标位置
下面开始classpath的配置
直接使用上面定义好的变量名
classpath:
.;%TOMCAT_HOME%\lib\servlet-api.jar;%TOMCAT_HOME%\lib\jsp-api.jar;%JAVA_HOME%\lib\tools.jar;%JAVA_HOME%\lib\dt.jar
" . " 意思是当前路径 一般装好jdk 配置好path以后 在classpath上 加上 " . "就可以编译java文件了
%TOMCAT_HOME%\lib\下的两个jar包是关键api 没有他们你写的servlet就没有办法编译所以说一定要的
%JAVA_HOME%\lib\下的两个jar包用的比较多 所以我加上去了
我重装了几次系统 分别在2k xp 以及 linux下 都安装过这些东西 所以觉得可以和大家分享一下经验什么的
linux下面安装的话也很简单 有一个.bashprofile的文件 记不清楚文件名了 大概是这样 在那里面配置
只不过是 % 要换成 $ / 要换成 \
其他就没什么别的
第一次写东西 可能写的不太好 也不够详细 有不明白的可以留言什么的 希望大家能多多交流开发技术