RT   本人因为设计  刚刚自学 arm和linux 求多多指教。
ok6410 烧的qtopia linux 想读通过ok6410上的自带iic  读 mpu6050数据
芯片给的例程是arduino和c51的，不太会移植到linux。
我先说我现在做的：
硬件：用杜邦线连接了  mpu6050芯片  gnd------->  CAMERA 20 引脚     ok6410
                                   vcc------->  CAMERA 17 引脚 
                                   sda------->  CAMERA 1  引脚
                                   scl------->  CAMERA 2  引脚
软件：在PC上的VMware里面装了Ubuntu  程序写在里面 并编译  然后用超级终端发到ok6410执行

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//瀹忓畾涔?

#define	SMPLRT_DIV		0x19	//闄€铻轰华閲囨牱鐜囷紝鍏稿瀷鍊硷細0x07(125Hz)

#define	CONFIG			0x1A	//浣庨€氭护娉㈤鐜囷紝鍏稿瀷鍊硷細0x06(5Hz)

#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//闄€铻轰华鑷鍙婃祴閲忚寖鍥达紝鍏稿瀷鍊硷細0x18(涓嶈嚜妫€锛?000deg/s)

#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//鍔犻€熻鑷銆佹祴閲忚寖鍥村強楂橀€氭护娉㈤鐜囷紝鍏稿瀷鍊硷細0x01(涓嶈嚜妫€锛?G锛?Hz)

#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B

#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C

#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D

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#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40

#define	TEMP_OUT_H		0x41

#define	TEMP_OUT_L		0x42

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#define	GYRO_XOUT_L		0x44	

#define	GYRO_YOUT_H		0x45

#define	GYRO_YOUT_L		0x46

#define	GYRO_ZOUT_H		0x47

#define	GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//鐢垫簮绠＄悊锛屽吀鍨嬪€硷細0x00(姝ｅ父鍚敤)



#define uint8 unsigned char

#define uchar unsigned char



#define Address 0x68 //mpu6050鍦板潃

#define I2C_RETRIES 0x0701

#define I2C_TIMEOUT 0x0702

#define I2C_SLAVE 0x0703 //IIC浠庡櫒浠剁殑鍦板潃璁剧疆

#define I2C_BUS_MODE 0x0780



int fd = -1;

//鍑芥暟澹版槑

static uint8 mpu6050_Init(void);





//mpu6050鍒濆鍖?

static uint8 IIC_Init(void)

{

fd = open("/dev/i2c/0", O_RDWR); //鍏佽璇诲啓



if(fd