下面引用网上的一段话，
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实时和抢占，是为了减少latency 

在非抢占的内核中（比如2.4），中断返回时（包括时钟中断？），如果发现CPU是在内核态，是不进行调

度的。 
因此，在内核态中的某些代码，如果运行时间太长的话，是会增加schedule latency的。 
此时，主要依靠内核本身主动进行调度。 

对于可以抢占的内核，中断返回时，即使CPU是内核态，也可以调度，因此可以减少latency。 
此时，即使是内核态，也可以被动的调度。 

但是，即使在可以抢占的内核，如果在某个锁中的运行时间太长，也会增加schedule latency，因为锁中

是不能抢占的。 
因此，内核的很多代码，当觉得占用了较长时间，就会主动调用cond_resched()。 

也就是说，在可抢占的内核中，没有占用锁的时候，可以抢占（中断返回的时候），这是被动的调度。 
占用锁的时候，主要靠内核本身主动调度。

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我有一个问题 不清楚  就是红色字体部分
不是说了锁中不能抢占的吗！那还主动调用cond_resched()有用吗？？？？？schedule()应该会打印出错信息啊？？？？
疑惑啊。。。。。。。。。。

在锁中不能调度，是为了另一个竞争者想获得锁时产生死锁。

楼主误会这句话“内核的很多代码，当觉得占用了较长时间，就会主动调用cond_resched”了，
它并不是告诉你这么做：
spin_lock
cond_resched
spin_unlock

你可以在内核里搜一下cond_resched的用处，你会发现它都是在锁外被调用的：
spin_unlock之后，才会调用cond_resched

也可那句话可以改为：内核的很多代码，当觉得占用了较长时间，“并且现在不是在锁中”，就会主动调用cond_resched