同标题

嵌入式，实时，体积较小的linux

上fsmlabs网站，
www.fsmlabs.com或者www.rtlinux.org
可以找到免费下载的版本，RTLinux不只是嵌入式的，它可以在PC上使用，实时性很不错，可以参考RTLinux宣言。

RTLinux是Linux的补丁，必须先安装Linux，再在Linux上加RTLinux补丁

Linux的实时补丁。可以上www.famlabs.com  www.rtlinux.org看详细资料

实时（hard  realtime）操作系统RTLinux的出现，“弥补”了Linux在实时应用领域的缺陷。RTLinux是美国新墨西哥州的FSMLabs(Finite State Machine labs, 有限状态机实验室)公司利用Linux开发的面向实时和嵌入式应用的操作系统。在RTLinux宣言（The RTLinux Manifesto）中，这样描述RTLinux[24]：
RTLinux is the hard realtime variant of Linux that makes it possible to control robots, data acquisition systems, manufacturing plants, and other time-sensitive instruments and machines.
Rtlinux原理是将Linux的内核代码做一些修改，将Linux本身的任务以及Linux内核本身作为一个优先级很低的任务，而实时任务作为优先级最高的任务。即在实时任务存在的情况下运行实时任务，否则才运行Linux本身的任务
RTLinux本身是一个很小的实时操作系统，把Linux操作系统内核作为一个执行的任务看待。实际上，Linux是作为实时操作系统一个空闲（idle）任务存在的，只在没有实时任务时执行,并且永远不能阻止中断或者阻止本身被实时任务抢占。其技术关键在于对硬件中断的软件模拟。当Linux通知硬件禁止中断时，实时系统截取（intercept）该请求，并记录，然后返回给Linux。其实Linux并未真正关中断，因此，不管Linux处在什么状态，都不会引起实时系统中断响应时间的延时。当中断到来时，RTLinux截取中断，如果存在实时处理句柄，则调用该句柄。若不存在实时句柄，或者实时句柄想和Linux共享该中断，则该中断被标志为“即将发生的”（pending）。当Linux请求中断被恢复时，RTLinux模拟这些中断的产生，引发Linux的中断处理。因此，不论Linux处在什么状态，正在运行什么程序，实时系统都能够对中断做出很快的响应