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嵌入式实时操作系统内核 trochili RTOS
本文导语: TROCHILI内核是一个全新的适用于嵌入式领域的实时内核,它完全由C语言开发,支持多任务、多优先级、抢占式调度。 TROCHILI的含义,取蜂鸟之意,意味着体积小巧、动作灵敏。 内核目前处于测试阶段,现在发布运行在 stm32 ...
TROCHILI内核是一个全新的适用于嵌入式领域的实时内核,它完全由C语言开发,支持多任务、多优先级、抢占式调度。
TROCHILI的含义,取蜂鸟之意,意味着体积小巧、动作灵敏。
内核目前处于测试阶段,现在发布运行在 stm32 处理器上的第一个测试版本。
主要特点
IPC
- 支持常见IPC机制,semaphoremailboxmessage、mutex、eventset
- 充分总结各种机制的共性和特性,基于通用IPC控制结构和操作流程,做了完整、规则并且简洁的实现。
- 可配置的ipc调度机制,支持fifo和优先级两种方式的线程等待队列,
- 特别是mailbox semaphore eventset 和message可同时支持这两种方式(比如1个mailbox,设置两个任务等待队列。所有普通消息操作按照fifo机制操作,
- 所有紧急消息可采用优先级机制,并且紧急消息操作优先普通消息操作)
- semaphoremailboxmessage queue支持isr环境的操作
- mailboxmessage queue 支持紧急消息传递
- mutex支持优先级继承协议
任务
- 可配置的调度机制,支持协作式和抢占式调度
- 抢占式调度,支持多优先级,同优先级可支持多任务。
- 不同优先级任务采用优先级调度,相同优先级任务间采用时间片调度。
- 最大32优先级
- 支持常见任务机制 (初始化 激活 休眠 挂起 唤醒 延时 优先级调整 主动放弃处理器)
内核定时器
动态内存管理
代码实现简洁,注释完备,十分详尽的中文注释