OSTimeTick
OS_Sched
OS_TASK_SW OSCtxSw
OSIntCtxSw
我想知道它究竟是这么切换的任务。
具体说来就是什么时候调用什么函数，并在这个函数中做了什么来完成任务切换的？
这个问题，貌似得对ucos稍微有点研究，如果需要可以加分，谢谢了！

uC/OS-II源码分析
在Task中，一般执行一段时间之后调用OSTimeDly推迟一段时间再继续运行，OSTimeDly将本进程从Ready TCBList中删除，然后将Delay的时间设置给OSTCBDly，最后调用OS_Sched进行进程调度。
void  OSTimeDly (INT16U ticks)
{
    INT8U      y;
  
    if (ticks > 0) {                            
        OS_ENTER_CRITICAL();
        y            =  OSTCBCur->OSTCBY;       
        OSRdyTbl[y] &= ~OSTCBCur->OSTCBBitX;
        if (OSRdyTbl[y] == 0) { 
            OSRdyGrp &= ~OSTCBCur->OSTCBBitY;
        }
        OSTCBCur->OSTCBDly = ticks;             
        OS_EXIT_CRITICAL();
        OS_Sched();                             
    }
}
如果ticks为零，说明不需延迟，则什么事情都不做。否则，调用OS_ENTER_CRITICAL进入临界段，将本进程从Ready TCBList中删除的代码如下：
        y            =  OSTCBCur->OSTCBY;       
        OSRdyTbl[y] &= ~OSTCBCur->OSTCBBitX;
        if (OSRdyTbl[y] == 0) { 
            OSRdyGrp &= ~OSTCBCur->OSTCBBitY;
        }
y为当前进程所在Group，OSRdyTbl[y]为该Group所在字节，&=~则将该字节中本进程所占用的Bit清零。如果OSRdyTbl[y]为0，则说明这个Group中没有进程处于Ready状态，则将OSRdyGrp中该Group所占用的Bit清零。
然后将ticks保存在OSTCBDly中，每次OSTimeTick运行时会将这个值减一直至为零。
调用OS_EXIT_CRITICAL离开临界段，紧接着调用OS_Sched进入调度例程。
 
OS_Sched
 
OS_Sched是进程调度所使用的函数，在这里面找到最高优先级的进程，然后切换到该进程运行。
void  OS_Sched (void)
{
    INT8U      y;
    OS_ENTER_CRITICAL();
    if (OSIntNesting == 0) {                          
        if (OSLockNesting == 0) {                     
            y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];     
            OSPrioHighRdy = (INT8U)((y OSTCBDly != 0) {                    
                if (--ptcb->OSTCBDly == 0) {              
                                                          
                    if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_PEND_ANY) != OS_STAT_RDY) {
                        ptcb->OSTCBStat   &= ~OS_STAT_PEND_ANY;               
                        ptcb->OSTCBPendTO  = TRUE;                            
                    } else {
                        ptcb->OSTCBPendTO  = FALSE;
                    }
                    if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) == OS_STAT_RDY) { 
                        OSRdyGrp               |= ptcb->OSTCBBitY;            
                        OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
                    }
                }
            }
            ptcb = ptcb->OSTCBNext;                       
            OS_EXIT_CRITICAL();
        }
首先在临界段将OSTime加一，然后遍历整个非Free的TCBList，如果OSTCBDly不为0，则，将OSTCBDly减一，如果这时OSTCBDly为0，而且TCB对应的进程需要等待任何信号量或Event等，则说明超时时间到了，将当前TCB的State中OS_STAT_PEND_ANY位去掉，然后将OSTCBPendTo设置为TRUE，表示这是PEND的超时，否则设置OSTCBPendTO为FALSE。
如果OSTCBDly减为零，且该进程没有Suspend，则将该进程放入Ready TCBList中，使用方法同TaskCreate中的方法。
然后我们来说说OSIntExit这个函数。该函数代码如下：
void  OSIntExit (void)
{
    INT8U      y;
 
    if (OSRunning == TRUE) {
        OS_ENTER_CRITICAL();
        if (OSIntNesting > 0) {                           
            OSIntNesting--;
        }
        if (OSIntNesting == 0) {                          
            if (OSLockNesting == 0) {                     
  y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];         
                OSPrioHighRdy = (INT8U)((y