ODE (Open Dynamic Engine) 是一个免费的具有工业品质的刚体动力学的库，一款优秀的开源物理引擎，它为主程序员Russell Smith和几位开源社区贡献者共同努力下开发的。它能很好地仿真现实环境中的可移动物体，它是快速，强健和 可移植的。而且它有内建的碰撞检测系统。本人的主要工作是研究 ODE物理引擎在3D游戏中的应用。研究主要是通过学习ODE的用户手册、阅读和理解ODE的代码然后掌握ODE的编程接口从而使用ODE刚体游戏引擎编 写3D游戏场景来体现ODE的应用。3D游戏场景的编写主要使用了3D图形API－OpenGL 和ODE引擎等游戏仿真技术。

总共实现了以下基本的刚体物理运动游戏场景：

（1）单摆运动：主要体现了球连接的具体使用。
（2）撞球：主要体现了碰撞的处理。
（3）汽车：主要体现了Hinge－2连接的使用。
（4）抛物线运动：主要体现了刚体方向和速度具体处理方法。

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